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履帶底盤(pán)新的轉(zhuǎn)向形式的出現(xiàn)促使人們對(duì)相應(yīng)的行駛理論進(jìn)行探索是理所當(dāng)然的。經(jīng)研究得到如下結(jié)論：影響轉(zhuǎn)向的因素主要取決于履帶與地面的接觸長(zhǎng)度以及2條履帶之間的跨距，履帶與地面之間的接觸長(zhǎng)度越長(zhǎng)越不利于轉(zhuǎn)向；履帶之間的跨距越大越有利于轉(zhuǎn)向，事實(shí)上在外界條件完全相同的情況下，采用不同的轉(zhuǎn)向方式將對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)向阻力矩以及轉(zhuǎn)向所需功率，而現(xiàn)有履帶底盤(pán)轉(zhuǎn)向理論既未涉及履帶自身寬度，對(duì)轉(zhuǎn)向的影響也不區(qū)分轉(zhuǎn)向形式。

 

無(wú)論采用同向差速還是反向差速履帶底盤(pán)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的必要條件毫無(wú)疑問(wèn)是作用于履帶的驅(qū)動(dòng)力對(duì)速度瞬心的矩不小于阻止履帶轉(zhuǎn)向的力對(duì)速度瞬心的矩。這里強(qiáng)調(diào)速度瞬心而并非任意一點(diǎn)，主要是因?yàn)槁膸c地面之間的作用力方向的描述需要建立在以速度瞬心作為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)系內(nèi)。履帶底盤(pán)如何完成轉(zhuǎn)向，這看似不是問(wèn)題的問(wèn)題聽(tīng)起來(lái)頗幼稚可笑，其實(shí)完全闡述清楚并不簡(jiǎn)單，因?yàn)椴煌霓D(zhuǎn)向形式將導(dǎo)致地面與履帶之間的作用力的方向會(huì)有所不同。簡(jiǎn)單起見(jiàn)，這里只考察底盤(pán)在硬路面上的轉(zhuǎn)向，因?yàn)樵谟猜访嫔铣寺膸c地面之間的摩擦力不存在其他影響轉(zhuǎn)向的力，而摩擦力是履帶底盤(pán)轉(zhuǎn)向重要的影響因素，只要對(duì)硬路面上的轉(zhuǎn)向機(jī)理研究清楚，再探索松軟地面的情況便有了基礎(chǔ)。